Cov ntsiab lus ntawm manipulator tswj muaj xws li kev ua hauj lwm ib ntus, txoj hauj lwm tuaj txog, lub sij hawm ua, txav ceev, acceleration thiab deceleration, thiab lwm yam. Kev tswj ntawm manipulator yog muab faib ua point control thiab nruam trajectory tswj.
Lub kaw lus tswj tuaj yeem tsim los txais yuav digital sequence tswj raws li qhov yuav tsum tau ua ntawm qhov kev txiav txim. Nws yuav tsum xub muab tso ua ke ib qho kev pab cuam rau kev khaws cia, thiab tom qab ntawd tswj tus tswj kom ua haujlwm raws li cov txheej txheem teev tseg. Muaj ob txoj hauv kev cia: cais cia thiab hauv nruab nrab cia. Kev cia sib cais yog khaws cov ntaub ntawv ntawm ntau yam kev tswj hwm hauv ob lossis ntau qhov chaw cia khoom, xws li cov ntaub ntawv sib txuas uas khaws cia hauv cov hlau nplaum, cam nruas, thiab cov kab xev perforated; cov ntaub ntawv txoj hauj lwm yog khaws cia rau hauv lub sij hawm relays, tsau-ceev rotary nruas, thiab lwm yam .; centralized cia yog khaws tag nrho cov ntaub ntawv ntawm ntau yam kev tswj hwm nyob rau hauv ib qho chaw cia khoom, xws li sib nqus tapes, magnetic drums, thiab lwm yam. Txoj kev no yog siv nyob rau hauv cov xwm txheej uas ib theem zuj zus, txoj hauj lwm, lub sij hawm, ceev, thiab lwm yam yuav tsum tau tswj nyob rau tib lub sij hawm. lub sijhawm, uas yog, nyob rau hauv kev tswj tsis tu ncua.
Ntawm lawv, latch phaj yog siv nyob rau hauv cov xwm txheej uas cov kev pab cuam yuav tsum tau hloov sai sai. Txhawm rau hloov ib qho kev pab cuam, koj tsuas yog yuav tsum tau hloov lub rooj tsav xwm ntsaws, thiab tib lub ntsaws yuav siv tau ntau zaus; qhov ntev ntawm qhov kev pab cuam uas lub punch daim kab xev tuaj yeem ua raws li qhov txwv tsis pub, tab sis yog tias muaj qhov yuam kev tshwm sim, nws yuav tsum tau hloov tag nrho; cov ntaub ntawv muaj peev xwm ntawm daim npav punch yog txwv, tab sis nws yog ib qho yooj yim los hloov, txuag, thiab rov qab siv tau; cov tub ntxhais sib nqus thiab lub nruas sib nqus tsuas yog tsim nyog rau lub sijhawm nrog lub peev xwm loj. Raws li qhov kev tswj hwm xaiv los xaiv, nws yog txiav txim siab raws li qhov nyuaj thiab qhov tseeb ntawm qhov kev ua haujlwm. Rau manipulators nrog txoj kev txav, ib qho kev qhia thiab kev tswj xyuas dua tshiab yog siv. Ntau qhov kev tswj hwm siv cov tshuab tswj digital, khoos phis tawj me lossis microprocessor-tswj systems. Lub kaw lus tswj tau siv lub rooj tsav xwm ntsaws feem ntau, ua raws li cam nruas. Nws yog nruab nrog ntau lub cam, txhua lub cam raug xa mus rau ib qho kev txav axis, thiab lub nruas ua tiav ib lub voj voog thaum nws txav ib lub voj voog.
